La plaque de base du robot est en aluminium et fait 10 mm d'épaisseur.
4 billes métalliques permettent au robot de disposer de plusieurs points d'appui sans frottement.
Le robot se déplace grâce à des moteurs CC 2657 de chez Faulhaber, avec un réducteur planétaire 14/1. Leur puissance est de 50 Watts. Ces moteurs sont commandés par des contrôleurs MCDC 2805 de Faulhaber. Des encodeurs 100 pas/tr sont montés sur ces moteurs, ce qui permet d'avoir 1400 impulsions par tour de roue, et ainsi de calculer la position précise du robot par odométrie.
En bas du robot se trouve un cône d'entrée qui permet de ramasser les balles sur le sol et les guider dans le tapis roulant de stockage. Ce cône c'entrée est composé de 2 tapis roulants tournant à des vitesses légèrement différentes afin de centrer la balle. 4 roulements à billes judicieusement placés permettent d'affiner le centrage. Ces tapis possèdent chacun un moteur CC 2224 de chez Faulhaber ainsi qu'un réducteur planétaire 69/1.
Au coeur du robot se trouve le système de transport et stockage des balles. Ce dernier est composé d'un tapis roulant muni de godet permettant de stocker 3 balles. Un moteur CC 2642 22Watts de Faulhaber permet de faire tourner ce système.
Autour du tapis roulant de ce système de stockage se trouve une coque dont l'intérieur est couverte de Téflon, afin d'empêcher les balles de se coincer. Cette coque possède également quelques barrières lumineuses qui permettent de compter le nombre de balles et de placer les godets au bon endroit.
En haut du robot se trouve le système d'éjection. Il est composé d'un moteur CC 2642 de Faulhaber de 22 Watts qui fait tourner deux rouleaux de 500 grammes à environ 4000 tours par minute, ce qui permet au robot de pouvoir éjecter les balles dans le but adverse depuis n'importe quel point du terrain de jeu.
Une coque cylindrique en aluminium compose la carroserie du robot et permet de le protéger des chocs.
L'intelligence centrale du robot est basée sur une carte MicroWeb Server, développée à l'EIAJ, qui tourne à 33 Mhz et possède de nombreuses entrées et sorties analogiques et digitales.
La source d'énergie du robot est composée de 2 accumulateurs NiCd qui peuvent délivrer 2.4 A/h et fournissent une tension de 14V en moyenne.
Le robot possède une carte d'alimentation centrale qui permet d'alimenter tous les modules en 5V et 12V.
18 télémètres infrarouges (capteurs Sharps) permettent au robot d'éviter les obstacles, mais aussi de trouver les balles ainsi que de positionner les palmiers. 4 microswitches sont également disposés autour du robot afin de détecter les collisions.
Une carte basée sur un PIC16F876 permet de gérer les capteurs Sharp à l'aide d'un bus I2C et de transmettre les informations à la carte MicroWeb.
Un Servomoteur permet de descendre une barrière devant le cône d'entrée du robot pour éviter de manger plus de 3 balles.
Un second servomoteur permet de faire sortir une languette de la carosserie du robot afin de faire tomber les balles des palmiers.
Un PIC 16F876 permet de gérer ces servomoteurs.
Une caméra Logitech QuickCam Pro 4000 permet de détecter la position des palmiers et surtout des balles sur le terrain de jeu.
Une carte-mère Mini-ITX de VIA Technologie est chargée d'analyser les images de la caméra. Elle communique avec la carte Microweb par RS232. Elle tourne à 1Ghz, dispose de 256Mb de RAM et possède une carte d'alimentation qui lui permet de fonctionner avec des accumulateurs.
La carte MicroWeb Server possède un processeur M-CORE 2107 32 bits de Motorola qui est programmé en utilisant uC/OSII, un système d'exploitation embarqué temps réel et multitâches, développé par M. Labrosse.
La carte MicroWeb Server, est programmée en C. Elle possède aussi une CPLD qui est programmée en VHDL.
La carte ITX tourne avec Linux RedHat 9.0. Le driver de la caméra est pwc, et le logiciel est basé sur xawtv.
La carte ITX utilise un disque dur de portable d'une capacité de 20 Gb.
Les PIC16F de contrôle des servomoteurs et des capteurs Sharp sont programmé en Assembleur.
