La construction du robot s’articule autour d’une plaque de base sur laquelle deux roues motrices ainsi que deux roues folles sont fixées. La structure qui permet de maintenir tous les systèmes du robot est réalisée avec des profilés en aluminium de 2x2cm. Cette méthode de construction permet une grande souplesse et une facilité de réglage des éléments mécaniques.
Les balles sont tout d’abord saisies par le système de ramassage, qui est composé d’une brosse horizontale et d’une tige montée sur un servomoteur. Cette dernière permet d’extraire les balles des distributeurs verticaux. La brosse va ensuite expédier les balles vers le barillet, elle permet aussi de récolter les balles qui se trouvent sur la table.
Les balles se retrouvent ensuite dans le barillet, c’est ici que la couleur est contrôlée. Si la couleur ne correspond pas à celle de notre équipe, la balle est recrachée. Pour cela, la brosse tourne dans le sens inverse et un électro-aimant donne un coup dans la balle pour qu’elle ressorte du barillet. Le barillet sert principalement à stocker les balles dans le robot, mais également à les montées jusqu’au système d’éjection.
Le système d’éjection est composé de deux rouleaux en mousse, qui permettent de trier une balle dans le but (conteneur réfrigéré) depuis n’importe quel endroit du terrain.
L’électronique du robot est repartie sur plusieurs cartes, qui ont chacune une fonction différente. Ces cartes sont regroupées sur un fond de panier entièrement passif. Cette conception permet de changer très facilement une carte défectueuse. Les capteurs et les actionneurs sont connectés à la carte qui les pilote. Les cartes communiquent entre elles au moyen d’un bus CAN.
Cette carte est le cerveau du robot, c’est là que sont centralisée les informations des différents capteurs et que les décisions sont prises. C’est aussi cette carte qui pilote les moteurs de traction du robot.
Carte permettant de piloter jusqu’à trois moteur à courant continu de 3A maximum. Cette carte gère la brosse de ramassage, le barillet et l’électro-aimant.
La carte servomoteurs peut contrôler jusqu’à six servomoteurs. Elle est utilisée pour piloter une barrière, qui empêche les balles d’être éjectées, dans le barillet et une tige pour sortir les balles des distributeurs verticaux.
Ces cartes servent à contrôler les moteurs de traction. Elles sont composées de contrôleur de moteur sans balais MCBL2503 de Faulhaber.
Sur cette carte peuvent être connectés deux barrières lumineuses infrarouges et deux capteurs de distance Sharp. Dans le robot actuel, nous utilisons une barrière lumineuse pour détecter les balles qui entrent dans le robot et un capteur Sharp pour chercher les balles sur le terrain.
Jusqu’à trois capteurs de couleur «fait maison» peuvent être gérés par cette carte. Elle est utilisée pour mesurer la couleur des balles et du carré de départ. Elle permet également de gérer des capteurs de distance sharp et des barrières lumineuses infrarouge.
Cette carte peut-être utilisé pour une multitude de choses, par exemple comme entrée/sortie digitale, comme entrée analogique ou encore pour générer des PWM. Dans ce robot, elle est utilisée pour commander la carte «moteur d’éjection» et la carte *capteur de couleur*.
La carte interface utilisateur permet de connecter un LCD, des boutons poussoirs et un PC à l’aide d’une interface RS232. Cette interface RS232 est utilisée pour le débuguer les différentes cartes.
Une carte pouvant piloter un moteur à courant continu consommant plus de 3A à du être conçue. En effet le moteur du système d’éjection ne peut pas être contrôlé par la carte «moteur à courant continu » puisqu’il consomme trop de courant.
A partir des batteries, cette carte fournie des tensions régulées aux autres cartes par l’intermédiaire du fond de panier.
Des balises mesurant les distances par ultrason et se synchronisant par infrarouge permettent de connaître la position de notre robot ainsi que celle du robot adverse. Ce système est composé de quatre balises fixes disposées sur le bord du terrain et d’une balise sur chaque robot.
La plupart des cartes électroniques sont munies d’un microcontrôleur (PIC ou dsPIC de Microchip). Ceux-ci sont programmés en C. Une «boîte aux lettres» partagées entres les différents microcontrôleur permet l’échange d’informations entre eux. C’est un bus CAN qui est utilisé pour transmettre les données.
