La construction du robot s’articule autour d’une plaque de base sur laquelle deux roues motrices ainsi qu'une roue folle sont fixées. La structure qui permet de maintenir tous les systèmes du robot est réalisée avec des profilés en aluminium de 2x2cm. Cette méthode de construction permet une grande souplesse et une facilité de réglage des éléments mécaniques.
Les palets....
Le robot est capable de transporter un lintau dés le début de la partie, comme spécifier dans le réglement. Ainsi il nous est possible de contruire un temple de 1 étage. Le système est simplement constitué de 2 supports métalliques et d'un servo pour le relâchement du lintaux sur les 2 piles de palets.
L’électronique du robot est basée sur le même principe que l'année passée: elle est repartie sur plusieurs cartes, qui ont chacune une fonction différente. Ces cartes sont regroupées sur un fond de panier entièrement passif. Cette conception permet de changer très facilement une carte défectueuse. Les capteurs et les actionneurs sont connectés à la carte qui les pilote. Les cartes communiquent entre elles au moyen d’un bus CAN.
Cette carte est le cerveau du robot, c’est là que sont centralisée les informations des différents capteurs et que les décisions sont prises. C’est aussi cette carte qui pilote les moteurs de traction du robot.
La carte servomoteurs peut contrôler jusqu’à six servomoteurs. Elle est utilisée pour actionner les 2 servos à l'avant du robot. Ceux-ci permettent d'extraire les palets des distributeurs verticaux et de centrer ces derniers pour que la pince puisse les saisirs. Le système de dépose de lintau est aussi commandé par cette carte.
La carte moteur "pas à pas" permet de commander 2 moteurs pas à pas et détecter les butée mécanique par la mesure de variation du courant. Elle est utilisée pour gérer les 2 axes de prise de palet. L'axe horizontal permet d'extraire les palets des distributeurs verticaux et de les centrer, pour que la pince montée sur l'axe vertical s'en saisisse.
Cette carte peut-être utilisé pour une multitude de choses, par exemple comme entrée/sortie digitale, comme entrée analogique ou encore pour générer des PWM. Dans ce robot, elle est utilisée pour commander la carte «moteur d’éjection» et la carte *capteur de couleur*.
La carte interface utilisateur permet de sélectionner la couleur de départ (vert ou rouge cette année) et de donner le départ au robot grâce à un connecteur (en orange sur l'image) relié à une ficelle.
A partir des batteries, cette carte fournie des tensions régulées aux autres cartes par l’intermédiaire du fond de panier.
Des balises mesurant les distances par ultrason et se synchronisant par infrarouge permettent de connaître la position de notre robot ainsi que celle du robot adverse. Ce système est composé de quatre balises fixes disposées sur le bord du terrain et d’une balise sur chaque robot.
Toutes les cartes électronique sont programmées en C. Les uC utilisés sont tous des dsPIC.
Cette année le robot est géré par un Eee PC de marque ASUS. Ce dernier communique avec une des cartes electronique via une liaison USB qui émule un port série. Ensuite, cette carte fait un pont entre le support de communication série et le bus de communication CAN. Ainsi le pc peut communiquer avec chacune des cartes du robot!
